1、 1.电机最大速度选择 步进电机最大速度一般在600～1200 rpm。 交流伺服电机额定速度一般在3000 rpm，最大转速为5000rpm。 机械传动系统要根据此参数设计。
2、 2. 电机定位精度的选择 机械传动比确定后，可根据控制系统的定位精度选择步进电机 的步距角及驱动器的细分等级。一般选电机的一个步距角对应 于系统定位精度的1/2 或更小。 注意：当细分等级大于1/4后，步距角的精度不能保证。 伺服电机编码器的分辨率选择：分辨率要比定位精度高一个数量 级。
3、 3. 电机力矩选择 步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸） •转动惯量计算 物体的转动惯量为： 式中：dV为体积元，r为 物体密度，r为体积元与转轴的距离。单位：kgm2
4、将负载质量换算到电机输出轴上转动惯量，常见传动机构与公式如下：
5、加速度计算
控制系统要定位准 确，物体运动必须 有加减速过程，如 右图所示。
已知加速时间 、最大速度Vmax，可得电机的角加速度：
6、电机力矩计算
力矩计算公式为：
式中：
h为传动系统的效率。式中：TL为系统外力折算到电机上的力矩；
