1、首先需要指出，二维空间里面，默认的旋转，都以原点为旋转中心。
平面上绕原点旋转u，对应的旋转矩阵是：
RotationMatrix[u]
2、平面上某个点{x,y}，绕着原点旋转u，相当于旋转矩阵与点坐标的乘积：
RotationMatrix[u].{x,y}
3、三维空间里面，绕着x轴的旋转，可以表示为：
RotationMatrix[u, {1,0,0}]
注意，这时候，旋转中心已经不是原点了。
4、点{x,y,z}绕x轴旋转u，得到的点的坐标可以写成：
RotationMatrix[u, {1,0,0}].{x,y,z}
你会发现，旋转前后，点的x坐标不变。
5、设直线l经过原点，和点{x,y,z}，那么，绕直线l的旋转，就可以写成：
RotationMatrix[u, {x,y,z}]
6、上面这个矩阵很复杂，我们需要指定，x,y,z都是实数。
FullSimplify[
Refine[RotationMatrix[u, {x, y, z}],
Element[{x, y, z}, Reals]] /. {Abs[x]^2 -> x^2, Abs[y]^2 -> y^2,
Abs[z]^2 -> z^2}]
