1、先给出两组点作为对应的特征点，每一组各有五个点。
point1=np.uint8(np.random.random((5,2))*10)
point2=np.uint8(np.random.random((5,2))*10)
2、计算每一组特征点的重心坐标：
c1=np.mean(point1,axis=0)
c2=np.mean(point2,axis=0)
3、计算每组特征点坐标的标准差：
s1 = np.std(point1)
s2 = np.std(point2)
4、把每组特征点的重心放到原点位置上，并且坐标值除以标准差。
p1=(point1-c1)/s1
p2=(point2-c2)/s2
5、把p1转置，并和p2进行矩阵乘法：
A=np.matrix(p1.T)*np.matrix(p2)
6、对矩阵A进行奇异值分解：
u,v,w=np.linalg.svd(A)
7、构造变换矩阵：
R = (u*w).T
M=np.vstack([np.hstack(((s2 / s1) * R,
c2.T - (s2 / s1) * R * c1.T)),
np.matrix([0., 0., 1.])])
